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機械手:注塑機與機械手的接口標準

日期: 2021-04-14 09:49 點擊:

接口簡介:
       注塑機與機械手的接口是一種握手協議,協調注塑機與機械手的順序動作。接口定義了機械安裝方式以及電氣協議,國內有許多注塑機制造商,但與機械手接口的電氣協議各種各樣。
 
接口的機械部分:

       目前大部分注塑機都配有32芯的接口座,如圖1所示,其尺寸大小都遵循統一的標準。圖2是歐標67。
 

       接口的電氣信號,歐標12的電氣接口:
 

注塑機給機械手的信號 機械手給注塑機的信號
1,9: 注塑機急停 17, 允許模關
2: 開模完成 18,26, 模具區域
3,11: 安全裝置 19,27, 機械手急停
4, 頂退完成 20, 連接注塑機
5, 頂進完成 21, 允許頂退
6, 退芯完成 22, 允許頂進
7, 進芯完成 23, 允許進芯
8, 瑕疵品 24, 允許退芯
10, 自動狀態 25, 預留
12, 合模完成 28, 允許完全開模
13, 預留 29,30,31, 預留
14, 開模到中間位置 32, 注塑機電源
15, 預留  
16, 機械手電源  
 
歐標67的電氣接口比歐標12多了一個安全裝置信號一個急停信號和一組抽芯信號,如下:
 

注塑機給機械手的信號 機械手給注塑機的信號
ZA1,ZC1 , 注塑機急停1 A1,C1, 機械手急停1
ZA2,ZC2, 注塑機急停2 A2,C2, 機械手急停2
ZA3,ZC3, 安全裝置1 A3,C3, 模具區域
ZA4,ZC4, 安全裝置2 A4,C4, 預留
ZA5, 瑕疵品 A5, 預留
ZA6, 模關完成信號 A6, 允許模關
ZA7, 開模完成信號 A7, 允許完全開開模
ZA8, 開模到中間位置 A8, 預留
ZA9, 機械手24VDC A9, 注塑機24VDC
ZB2, 自動狀態 B2, 連接注塑機
ZB3, 頂退完成 B3, 允許頂退
ZB4, 頂進完成 B4, 允許頂進
ZB5, 退芯1完成 B5, 允許退芯1
ZB6, 進芯1完成 B 6 允許進芯1
ZB7, 退芯2完成 B7, 允許退芯2
ZB8, 進芯2完成 B8, 允許進芯2
ZC5,ZC6,ZC7,ZC8,預留 C5,C6,C7,C8, 預留
ZC9, 機械手0VDC C9, 注塑機0VDC
 
國內許多注塑機廠商的機械手接口信號一般只有幾個信號,以下所示:
 
注塑機給機械手信號:急停、安全門、開模完成、自動狀態。
機械手給注塑機信號:互鎖、允許頂出、取出完成。
 
 
下面針對歐標12、歐標67信號做說明
 
先說電源,注塑機與機械手的信號是通過中間繼電器傳遞的,它們的電源各自獨立,這有助于提高各自的穩定性。信號是高電平有效還是低電平有效,歐標沒規定,由注塑機和機械手制造商自己定義,歐標只定義中間繼電器的通斷。
 
舉個例子,如果某注塑機制造商需要定義"允許模關”為低電平有效,那么給32芯"注塑機電源”0V的電源,當機械手允許模關的時候,就閉合相應的中間繼電器,就把17芯的信號拉至低電平。同理如果需要高電平有效就把注塑機的24VDC引到第32芯上。
 
關于急停信號以及安全裝置信號,歐標67比歐標12分別多了一個信號,按照歐標機械手的工作區域需要圍起來,以便安全,所以圍欄上面需要安裝一急停以及檢查安全裝置是否安全的電氣開關。
 
"模具區域”信號,機械手上有兩個光電開關,用來監測機械手位置是否在模具區域,若在模具區域,注塑機應該被禁止合模,這個信號與其它信號有點不一樣,當不在模具區域的時候,機械手控制中間繼電器閉合,如果注塑機定義高電平有效,那么對應的信號線就為高電平,當機械手進入模具區域,中間繼電器斷開,信號線變為低電平了。
 
"連接注塑機”信號,當需要使用機械手的時候,使能這個信號,那么注塑機就和機械手聯鎖動作,注塑機的開合模頂針以及抽芯動作受機械手控制,當關閉此信號,機械手和注塑機各自自由動作。
 
"瑕疵品”信號,當注塑機檢測到當前的制品不符合質量要求,發信號給機械手,如果機械手打開處理瑕疵品的功能,那機械手會作出相應的處理。
 
"開模到中間位置”和"允許完全開模”信號,這兩個信號用在這種情況下:當客戶需要開模到某個設定的位置后就允許機械手取制品。
 
分兩種方式:
 
1,開模到設定位置后注塑機發信號給機械手,注塑機繼續開模,機械手開始動作去取制品。
 
2,開模到設定位置后發信號給機械手,注塑機停止下來,機械手開始取制品,當取完制品后,機械手發允許完全開模信號給注塑機,注塑機重新開模。
 
信號測試
 
在使用機械手之前必須做如下檢測:
 
1,開啟"連接注塑機”信號,檢查注塑機是否能開合模頂針抽芯動作,應該不能動作。關閉此信號,注塑機應該能自由動作。
 
2,將機械手置于手動模式并將注塑機安全門打開,此時應出現"安全門開”信號,不能做任何動作,將安全門關上后此信息應消失。
 
3,手動模式下,機械手使能開合模,看注塑機能否開合模,當開合模完成后,看機械手界面是否出現開合模完成。同樣方式檢查頂針和抽芯。
 
4,手動模式下,不使能開合模,看注塑機能否開合模,應該不能開合模。同樣方式檢查頂針和抽芯。
 
5,手動模式下,把機械手運動到模具區域,看能否做合模動作,應該不能合模。
 
接口是注塑機與機械手溝通的語言,目前流行的公用接口語言是歐標12以及歐標67,注塑機制造商、機械手制造商、用戶若都能遵遵循這種語言,那么會給三者帶來便捷。

 

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